Tot i que no hi ha una data definida per a l'inici de l'tir amb arc, considerant a més que aquesta data variaria molt en funció de la situació geogràfica, en general s'acorda que els començaments de el tir amb arc estan directament lligats a l'aparició de l'arc i la fletxa. Les puntes de fletxa més antigues, trobades en la cova de Sibudu a Sud-àfrica, daten de fa aproximadament 64 000 anys, encara que aquestes fletxes primitives podrien no haver estat propulsades per arcs sinó pel átlatl. Per la seva banda, la primera evidència segura d'arcs a Europa, provinent de pintures rupestres a les coves de Valltorta i Morella a Espanya, data de l'paleolític tardà, al voltant de fa 40 000 anys. No obstant això, no es té constància segura de com ni quan es va inventar el arco. L'aparició de el tir amb arc va revolucionar en un principi la caça durant la prehistòria.
Ja en l'era antiga, les primeres civilitzacions li van donar a l'arc un propòsit bèl·lic.
En la civilització clàssica, especialment entre els perses, macedonis, nubis, grecs, parts, indis, japonesos, xinesos i coreans, es recorria a un gran nombre d'arquers en els seus exèrcits. Les fletxes eren especialment destructives contra formacions tancades, i l'ús de fletxes era, moltes vegades, decisiu.
Durant l'Edat Mitjana, el tir amb arc en la guerra no va ser tan decisiu i dominant a Europa Occidental. Els arquers eren els soldats pitjor pagats en l'exèrcit o eren reclutats de la pagesia. Això era a causa que l'arc i la fletxa eren molt més barats que l'equip d'un home d'armes amb una bona armadura i una espasa. Els arquers professionals requerien un llarg entrenament i cars arcs per ser efectius, així que era bastant rar veure'ls a Europa.
No obstant això, el tir amb arc va tenir un desenvolupament important a Àsia i el món islàmic. Els arquers a cavall van ser una de les principals forces militars de l'exèrcit de Genghis Khan. En els temps moderns encara se segueix practicant en alguns països asiàtics, però no a nivell de competició internacional. Certs pobles d'Àsia Central van ser especialment hàbils en el tir amb arc a cavall sent esport nacional en el regne de Bhutan, Corea de Sud i Mongòlia.
L'arribada de les armes de foc va deixar als arcs desfasats en la guerra. Les primeres armes de foc tenien molt poc abast, velocitat i poder de penetració respecte a un bon arc, però, en canvi, era molt més fàcil entrenar a la tropa en el seu ús. D'aquesta manera, els exèrcits equipats amb mosquetes oferien un poder de foc molt més gran per pura força dels nombres i, finalment els arquers especialitzats quedar obsolets. Tot i així, hi ha registre de la utilització de l'arc en el camp de batalla en les últimes dècades.